射手座Sgr-HK是由深圳创想未来机器人有限公司(NXROBO)自主研发、配备RK3588机器人主控、RK3566开发板，面向开源鸿蒙机械臂的桌面型教学平台。其硬件由关节舵机、金属结构件、KaiHongOS机器人主控、深度相机组成，模拟人类手臂结构，拥有6+1个运动关节，每个关节由一个舵机驱动，并配有末端夹持机构。通过一个平台就能对大部分机械臂的应用进行实验。射手座Sgr-HK可用于课程教学、创新实践、科研活动等领域，帮助使用者更高效地学习和研究机械臂的运动控制、路径规划等算法。
内容
规格
底座尺寸
180(L) *120(W)*70(H)
水平延展距离
532mm
重复精度
1mm
机械臂自由度
6个机械臂自由度+1个夹爪自由度
末端夹具
平行夹爪（可更换）
臂架材质
铝合金
自重
2760g
末端负载
1000g
供电
19V/6.32A
通信接口
USB type-C
深度+高清相机
D435，720P 3.6mm无畸变75°摄像头
1.OpenHarmony南向设备开发-UART串口通信应用
2.鸿蒙机器人机械臂控制-机械臂远程控制功能实现
3.鸿蒙机器人摄像头的画面显示
4.鸿蒙机器人远程视频监控
5.射手座控制平台实现
6.目标抓取场景实现
7.鸿蒙机器人物体抓取场景-物体抓取场景
8.其它持续增加中
课程名称
课程大纲
学时
鸿蒙协作机械臂开发与视觉应用实践
1.1机器人概述与鸿蒙开发环境搭建--机器人介绍1.2机器人概述与鸿蒙开发环境搭建--Openharmony&HarmonyOS介绍、1.3 机器人概述与鸿蒙开发环境搭建--机器人硬件介绍、1.4 机器人概述与鸿蒙开发环境搭建--南北向的开发环境搭建 2.1 ArkTS页面设计--认识DevEco Studio、2.2 ArkTS页面设计--ArkTS基础知识、2.3 ArkTS页面设计--常用基础组件与事件、2.4 ArkTS页面设计--函数方法定义与使用 3.1 OpenHarmony南向设备开发--子系统开发案例、3.2 OpenHarmony南向设备开发--GPIO开发实例、3.3 OpenHarmony南向设备开发--PWM开发实例、3.4 OpenHarmony南向设备开发--UART串口通信、3.5 OpenHarmony南向设备开发--NDK开发、3.6 OpenHarmony南向设备开发--UART串口通信应用 4.1 鸿蒙机器人机械臂控制--射手座机械臂驱动实现、4.2 鸿蒙机器人机械臂控制--空间描述与变换、4.3 鸿蒙机器人机械臂控制--机械臂运动学分析、4.4 鸿蒙机器人机械臂控制--机械臂远程控制功能实现 5.1 鸿蒙机器人视觉传感器通信--Opencv三方库的使用、5.2 鸿蒙机器人视觉传感器通信--图像处理、5.3 鸿蒙机器人视觉传感器通信--获取USB摄像头视频帧、5.4 鸿蒙机器人视觉传感器通信--编码并推送视频流、5.5 鸿蒙机器人视觉传感器通信--拉取并解码视频流 5.6 鸿蒙机器人视觉传感器通信--XComponent的使用、5.7 鸿蒙机器人视觉传感器通信--OpenGL ES渲染YUV视频帧、6.1 鸿蒙机器人视觉识别抓取应用开发--射手座控制平台实现 7.1 鸿蒙机器人yolo模型的推理使用--目标检测、7.2 鸿蒙机器人yolo模型的推理使用--YOLO模型数据采集、7.3 鸿蒙机器人yolo模型的推理使用--YOLO模型训练、7.4 鸿蒙机器人yolo模型的推理使用-目标抓取场景实现 8.1 鸿蒙机器人物体抓取场景--机械臂手眼标定、8.2 鸿蒙机器人物体抓取场景--获取摄像头的深度数据、8.3 鸿蒙机器人物体抓取场景--物体抓取场景实现（手机端）、8.4 鸿蒙机器人物体抓取场景--物体抓取场景实现（开发板端）
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