首页
ROS星火计划
高校AI&机器人教育
中小学AI教育
产品中心
关于我们
新闻动态

免费报名|“星火在线课堂”:分布式多机器人系统编队控制

2019-07-17 17:02:55 标签:星火计划,ROS,夏季课程 分类:公司动态

11_看图王.web.jpg

我们经常在春晚舞台上或是大型会展活动时看到很多机器人或者无人机进行表演, 它们有时排列整齐表演列队舞蹈,有时又通过移动特定的位置摆出不同的图案和文字,令人叹为观止。在生活中, 多机器人还在远地作业、军事行动、震后搜索与营救、自动化工厂、农业机器人、教育与娱乐系统中发挥着重要作用。你可能会好奇,这么多机器人是如何控制的呢? 本期星火在线课堂将为你揭开多机器人系统编队控制的秘密。

 

 

多机器人系统(Multi-Robot System),简单来讲,就是由多个机器人组成的一个系统。


编队控制(Formation Control)问题,是多机系统中常见的一类应用问题,主要研究如何让机器人在各种复杂环境条件下,执行不同的任务时,还能维持群体的编队形状。比如说,如何让一群无人机维持某种队形在空中进行特效表演,如何在通讯受限的情况下继续保持队形。

 

目前多机器人协作的体系结构主要有三种:集中式、分布式和混合式。分布式系统(Distributed System)是一类没有中心控制点的系统。以往的中心式系统(Centralized System)通常由一个或几个核心领导者(Leader)来带领整个队伍,其他参与者(Follower)来跟随或者听从领导者的指令行动,比如一群大雁跟随头雁飞行。这种系统如果核心领导者遭受攻击或者损坏,会导致整个系统不稳定或者崩溃。相比之下,分布式系统平等的对待所有的个体,每个个体所承担的职务是相同的,他们互相之前按某种算法传递信息,从而达到整个群体的目标。

 

分布式多机器人系统编队控制(Distributed Multi-Robot System Formation Control,就是利用分布式控制算法,来解决多机器人系统中的编队问题。

 

本次在线课堂,我们将分享ROS在多机器人系统上的应用,以编队控制问题为例,详细讲解如何远程部署、启动、运行和控制多台机器人。

 

01

课程大纲


分布式优化算法与编队控制问题简介

多机系统的网络环境配置

多机系统中的ROS环境配置

VICON运动捕捉系统简介

多机系统的里程计定位方法与分析

ROS软件包的命名规范与设计模式

灵活运用Launch文件兼容多种应用场景

Message, Service, Action的对比分析

02

讲师介绍

22_看图王.web.jpg

 

星火计划讲师——滕瀚哲

加州大学河滨分校机器人学方向博士在读,研究方向为多机器人系统的自主导航、规划与决策问题。在校担任机器人学课程助教,机器人学与ROS理论基础扎实,项目实践经验丰富。


03

课程预览

 

04
课程时间及报名方法

时间:7月17日(本周三)20:00—21:30

分享形式:PPT直播讲解、语音、视频等。

报名方式:

1.扫描下方海报二维码,关注“荔枝微课”公众号;

2.点击“分布式多机器人系统编队控制”课程预约;

3.进入课程直播间预览,领取朋友圈分享卡邀请好友;

4.准时进入直播间听课。

听课须知:

1.本次在线课程免费,欢迎踊跃报名参加;

2.听课过程中可以在线提问,我们会选出具有代表性的问题;课程结束后,滕老师将在“星火”微信群中进行互动解答;

3.本次课程内容将永久保存,可以反复收听。

 

网站导航

首页 ROS星火计划 高校AI&机器人教育 中小学AI教育 产品中心 关于我们 新闻动态

联系我们

地址:广东省深圳市南山区粤兴二道香港中文大学深圳研究院3楼

电话:0755-86022100

邮箱:hi@nxrobo.com

微信公众号

粤ICP备16054161号-1
Copyright © NXROBO All Rights Reserved